传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围爲70〜320,在某些装置中可达到1000,多 速比可达30000以上。它不仅可用于减速，也可用于增速的场合。
承载能力高。这是因爲谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的香数^言㈢ 齿数的30%以上，而且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面接触。
传动精度高。这是因爲谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即多齿S合
有相互补偿作用，故传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小.至能做到无侧隙啮合，故谐波齿轮减速机传动空程小，适用于反向转动。
传动效率高、运动平稳。由于柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动，因此，即庋_
度很高，轮齿的相对滑移速度仍是较低（故爲普通渐开线齿轮传动的百分之一），所以.mm 磨损小，效率高（可达69°/。~96%）。又由于啮入和啮出时，齿轮的两侧都参加工作，云=三 冲撃现象，运动平稳。
结构简单、零件数少、安装方便。仅有三个基本构件，且输入与输出轴同轴线，所以运瘦¥ 单，安装方便。
体积小、重量轻。与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的体积可减.. 2/3,重量可减轻1/2。
可向密闭空间传递运动。利用柔轮的柔性特点，轮传动的这一可贵优点是现有其他传动方式无法比拟的
工作原理
在未装配前，柔轮及其内孔呈圆形，当波发生器装入柔轮的内孔后，由于波发生器的长 度略大于柔轮的内孔直径，柔轮撑成椭圆形，迫使柔轮在椭圆的长轴方向与固定的刚轮完全 啮合，在短轴方向完全分离，其余各处的齿视柔轮回转位置的不同，或者处于“啮入”状 态，或者处于“啮出”状态。由于刚轮固定，波发生器逆时针转动时，柔轮作顺时针转动。 当波发生器连续回转时，柔轮长轴和短轴及“啮入”、“啮出”的位置随之不断变化，柔轮 齿由啮入转向啮出，又啮合转向啮出，由啮出转向脱开，如此，啮入、啮合、啮出、脱开、 啮入、啮合……往复循环，迫使柔轮连续转动。
柔轮随着波发生器转动过程中，其中一个齿从与刚轮的一个齿啮合到再一次与刚轮上的这个 齿相啮合时，柔轮恰好旋转一周，而此时波发生器旋转了很多圈，波发生器的旋转圈数与柔 轮旋转圈数（1圈）之比，即为谐波齿轮减速器的减速比，故其减速比很大。在整个运动过 程中，柔轮的变形在柔轮圆周的展开图上是连续的简谐波形，因此，这一传动称之为谐波齿 轮传动。
谐波齿轮减速器按其机械波数目的多少可分为：单波、双波及三波，其中常用的是双波传 达。在谐波传动中，刚轮与柔轮的齿数差应等于机械波数的整数倍，通常取其等于波数。
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行业应用
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