谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和 使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是 齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮産 生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿 来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传递具有本质 上的差别，在啮合理论、计算和结构设计方面具有特 殊性。谐波齿轮减速器具有高I看度、高承义力等优点，和 普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重 量至少减少1/3
谐波齿轮减速机由刚轮、柔轮、和波发生器三个主要 构件组成。其中，波发生器是主动件，刚轮和柔轮之一爲 从动件。固定刚轮是一个刚性的内齿轮，柔轮是一个容易 变形的薄壁圆筒外齿轮，它们一同具有三角形（或渐开 线）的齿形，且两者的周节相等，但刚轮比柔轮多几个齿 （通常爲两齿）。波发生器由一个椭圆盘和一个柔性球轴 承组成，或者由一个两端均带有滚子的转臂组成。通常波 发生器爲原动体，柔轮和刚轮之一爲从动体，另一个爲固 定件
传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围爲70〜320,在某些装置中可达到1000,多 速比可达30000以上。它不仅可用于减速，也可用于增速的场合。
承载能力高。这是因爲谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的香数^言㈢ 齿数的30%以上，而且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面接触。
传动精度高。这是因爲谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即多齿S合
有相互补偿作用，故传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小.至能做到无侧隙啮合，故谐波齿轮减速机传动空程小，适用于反向转动。
传动效率高、运动平稳。由于柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动，因此，即庋_
度很高，轮齿的相对滑移速度仍是较低（故爲普通渐开线齿轮传动的百分之一），所以.mm 磨损小，效率高（可达69°/。~96%）。又由于啮入和啮出时，齿轮的两侧都参加工作，云=三 冲撃现象，运动平稳。
结构简单、零件数少、安装方便。仅有三个基本构件，且输入与输出轴同轴线，所以运瘦¥ 单，安装方便。
体积小、重量轻。与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的体积可减.. 2/3,重量可减轻1/2。
可向密闭空间传递运动。利用柔轮的柔性特点，轮传动的这一可贵优点是现有其他传动方式无法比拟的
行业应用
适用于高精度加工，航空零件、模具零件、回转类零件、玉石、钟表零件、铝件、器材
在熟练掌握了加工中心的功能之后，配合一定的工装和工具，利用加工中心可完成一些的工艺工作，如在金属表面上刻字、刻线、刻图案；在加工中心的主轴上装上高频电火花电源，可对金属表面进行线扫描表面淬火；用加工中心装上高速磨头，可实现小模数渐开线圆锥齿轮磨削及各种曲线、曲面的磨削等。
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